KOMPENZACE PORUCH VZORKOVACÍ PERIODY V DISKRÉTNÍCH SYSTÉMECH ŘÍZENÍ LQG HANDLING DISTURBANCES OF THE SCAN PERIOD IN DISCRETE LQG CONTROL SYSTEMS

Anotace:Řidici aplikace založene na využiti pocitaců, obzvlastě pokud běži v prostředi běžných operacnich systemů, casto vykazuji nekonstantnost vzorkovaci periody zpracovani vstupů a výstupů. Ackoliv je tento jev obvykle zanedbavan, jsou-li využity diskretni algoritmy řizeni, v některých připadech může způsobit výrazně horsi výkonnost řidici smycky. V clanku je navržen modifikovaný algoritmus řizeni LQG, který bere v uvahu poruchy vzorkovaci periody. Je rovněž ukazano, že takovýto řidici system může být implementovan i na poměrně jednoduchých hardwarových platformach. Klicova slova: LQG regulator, stochasticke řizeni, hybridni systemy Summary: Computer-based control applications, especially if they run under general-purpose operating systems, often exhibit variance of the scan period of processing inputs and outputs. Although this phenomenon is usually neglected when discrete control algorithms are used, in some cases it can cause significantly worse performance of the control loop. In the paper a modified discrete LQG control algorithm that takes disturbances of the scan period into account is proposed. It is also shown that such a controller can be implemented even on relatively simple hardware platforms..