스테레오 매칭 영상의 변이 지도 개선과 객체 분할 기법 및 실시간 FPGA 구현

본 논문에서는 trellis-based parallel stereo matching 알고리즘을 이용하여 획득한 disparity map에 대한 잡음 제거와 정확한 객체 분할 등을 통하여 스테레오 비전 시스템에서 물체 인식이나 장애물 회피 등에 용이한 후처리 방법을 제안하였다. 스테레오 카메라로부터 획득한 영상에 대해 스테레오 매칭 알고리즘을 이용하여 disparity map을 얻을 수 있지만 얻어진 disparity map은 여러 가지 원인에 의해 잡음을 갖게 되어 이러한 정보로 정확히 객체를 구분하고 그 객체와의 정확한 거리정보를 얻기에는 문제가 따른다. 우리는 여러 가지 방법으로 접근하여 이러한 문제에 대한 해결방안을 검토하였으며, 실험을 통하여 정확히 구분된 객체를 얻을 수 있었다. 그리고 스테레오 알고리즘과 함께 FPGA 칩에 탑재하여 실시간 처리를 가능하게 하였다. 또한 우리는 실험을 통해 성능을 확인하였다.