연속 공정용 전동기 구동장치를 위한 통합형 토크 및 속도제어 알고리즘

연속 공정 라인을 구성하는 롤러들의 속도뿐만 아니라 토크를 적절히 제어할 수 있는 통합형 제어기를 제안하였다. 여러 대의 롤러들이 동시에 가감속 할 때 발생하는 속도 편차는 소재의 장력을 유발하여 가공중인 제품의 품질에 나쁜 영향을 미치게 된다. 제안된 통합형 제어기를 사용하면 속도 기준값 편차나 속도제어기 특성치이가 존재하더라도 토크 빛 속도 기준값을 잘 추종하도록 제어하는 것이 가능하다. 제안된 세어기는 가감속 등의 과도 상태에는 속도 기준 값을 추종하는 것을 위주로 하고 정상 운전속도에서는 토크 기준값에 따라 제어함으로서 인접한 롤러간의 부하를 분담하도록 설게되었다. 특히 제안된 제어기는 인접한 롤러의 제어 정보를 필요로 하지 않으므로 각각의 롤러 제어가 유닛에 쉽게 구현될 수 있다는 장점이 있다. 연속 공정 라인 모의 실험장지에서 제안 된 제어기의 토크 및 속도 제어 특성을 비교 검토하였다.