Shape from shading com projeção perspectiva e calibração de camara

: A maioria dos algoritmos encontrados na literatura, para a reconstrucao de uma superficie 3D a partir de imagens de intensidade, usando a tecnica de shape from shading (SFS), utiliza o sistema de projecao ortografico. Este fato, no caso de imagens reais, causa deformacoes na superficie reconstruida. Neste trabalho desenvolve-se um procedimento simultâneo de reconstrucao da superficie e calibracao da câmara, que utiliza as tecnicas de SFS e tecnicas fotogrametricas, considerando a projecao perspectiva. Sao utilizados modelos matematicos explicitos (equacao de shading e colinearidade) e e aplicado um processo iterativo para recuperacao da informacao 3D da superficie e dos parâmetros de orientacao da câmara. Devido ao uso de equacoes nao lineares no modelo a linearizacao por serie de Taylor foi utilizada. O Metodo dos Minimos Quadrados (MMQ) foi aplicado, para obter um valor unico a partir de observacoes superabundantes. Estes procedimentos se diferenciam em relacao aos citados na literatura pelo fato de se calcular simultaneamente as coordenadas tridimensionais dos pontos da superficie e os parâmetros de orientacao da câmara (calibracao), nao sendo necessarias restricoes sobre a superficie. Imagens de profundidade e de intensidade foram geradas (simuladas), onde o processo de reconstrucao foi aplicado na imagem de intensidade, cujo resultado foi verificado, comparando-a com a imagem de profundidade com a finalidade de analisar a exatidao do metodo Abstract