Ein parameterunempfindlicher Zustandsbeobachter und seine Anwendung bei einem Tragregelsystem eines Magnetschwebefahrzeugs / State-observer with low sensitivity and its application to Maglev vehicle suspension control

Betrachtet wird ein lineares, zeit invariantes Mehrgrößenregelsystem, dessen Systemparameter von den Nominalwerten abweichen können. Ein getrennter Entwurf von Regler und Beobachter ist dabei im allgemeinen nicht mehr sinnvoll, da die Eigenschaft der algebraischen Separation des Beobachters verloren geht. In gewissen Fällen ist jedoch durch geeignete Wahl der Beobachtermatrizen die Auslegung eines unempfindlichen Beobachters möglich. Die Separationseigenschaft gilt dann auch bei Parameterabweichungen. Existenz und Auslegung solcher gegenüber Streckenparametern unempfindlicher Zustandsbeobachter werden diskutiert. Die theoretischen Ergebnisse werden am Beispiel eines Tragregelsystems für ein Magnetschwebefahrzeug veranschaulicht.