UHF-RFID 리더의 송출전력 제어를 통한 Tag floor 위치 추정 실험 결과

자율성 및 이동성을 갖는 로봇에서 위치 추정은 중요하게 다뤄지는 문제이다. RFID Reader 및 Tag를 이용한 위치 추정 시스템의 경우 오차 누적의 문제, 지도 정보 등의 제약이 없고, 시스템의 구성에 따라 한 번의 통신으로도 정확한 추정을 할 수 있는 장점이 있다. 하지만 Reader의 송출 전력이 변화함에 따라 인식 범위가 달라지어 넓은 격자 크기에서는 위치 추정의 Error가 커지게 된다. 따라서 본 논문에서는 Reader의 송출 전력 제어를 통해 넓은 격자 크기에서도 정확한 위치 추정을 할 수 있는 방법을 실제 실험을 통해서 검증하였다.