The benefits of symbolic generation in modelling, identifying and simulating multibody systems

Cet article met en lumiere les potentialites de l'approche symbolique en dynamique multicorps au moyen du programme ROBOTRAN [1] qui a ete specifiquement developpe pour l'analyse de systemes mecaniques articules. En effet, de nombreux systemes mecaniques (mecanismes, robots, vehicules) peuvent etre consideres comme un ensemble de corps articules les uns aux autres et soumis a des forces ou des couples. En utilisant les coordonnees articulaires (relatives) pour decrire la configuration de ces systemes et un jeu de donnees symboliques (alphanumeriques) pour specifier aussi bien la topologie (i.e. l'interconnection des corps, les boucles cinematiques,...) que la nature des articulations et des corps (dimensions, masses, inerties,...) d'un cas particulier, le programme ROBOTRAN est capable de generer les equations du mous vement de ce dernier de facon purement symbolique. Par ailleurs, le fait que l'utilisa- teur ait le choix entre differents formalismes de mise en equations (Principe de Puissances Potentielles, algorithme recursif de Newton-Euler,...) et entre differentes formes de presentation des resultats (syntaxe Fortran ou Matlab, formulation recursive ou developpee,...) rend ce programme particulierement souple et utile a de nombreuses applications. En ce qui concerne les auteurs, ces possibilites ont ete exploitees avec succes aussi bien pour la modelisation que pour l'identification et la simulation de systemes.