Zastosowanie odpornego sterowania siłowego w manipulatorze rehabilitacyjnym

Streszczenie Artykul prezentuje zastosowanie metody sterowania odpornego Active Disturbance Rejection Control (ADRC) w ukladzie regulacji z modelem manipulatora robotycznego do zadan wspomagania rehabilitacji stawu kolanowego. Ze wzgledu na wielowymiarowośc badanego manipulatora oraz obecnośc w nim silnie nieliniowych, zmiennych w czasie oraz sprzezonych skrośnie elementow dynamiki, sterowanie rozwazanym systemem jest zadaniem nietrywialnym. Niepewnośc modelowania moze byc jednak w technice ADRC na bieząco odsprzegana od systemu, zwiekszając tym samym jego odpornośc parametryczną i zakloceniową. W artykule przedstawiono wyniki eksperymentalne dzialania podejścia ADRC dla dwoch przypadkow: treningu izometrycznego oraz izotonicznego. Otrzymane rezultaty pozwalają stwierdzic, ze metoda ADRC stanowi interesującą alternatywe dla klasycznych technik sterowania stosowanych w manipulatorach rehabilitacyjnych.