Speed Control of Two Inertia Resonant System with Integrater Added Observer.

1. ま え が き 電動機 の負荷機械 が二慣性共振系であ るとき,そ の 速 度制御 系はね じり振 動 しやす いω。そのね じ り振 動 は電動機 回転速 度のほか に軸 トルク と負荷機械 回転 速 度 を検 出 して状 態 フィー ドバ ック し,適 切 に極配置 す れば抑制 される。 しか し,軸 トルク と負荷機械 回転 速 度 を検 出する ことは普通 困難 であるので,そ れ らをオ ブザーバ で推定 した うえで状態 フィー ドバ ックする。 オブザーバは外乱が ある と正 しく機能 しない。二慣 性共振系 では負荷 トルクが外乱 として入力 され る。 こ れ によ り,軸 トルク と負荷機械 回転速度 の実際値 と推 定値 に偏差 が生 じる。 本報告 は,オ ブザーバ を用 いた二慣性共振系の速度 制御性能の改善 を目的 とする もので,積 分器付加形 オ ブザーバ を提案 し,そ れ を用 いれ ば負荷 トル クに起 因 す る実際値 と推定値の定常偏差が零 にで きる と共 に, 負荷 トル ク も推定 できることを示 して いる。 そして, 軸 トル クと負荷機械回転速度の推定値の状態 フィー ド バ ックと負荷 トル ク推定値の フィー ドフォワー ド制御 を行 う二慣 性共振系の速度制御法 を提案 し,そ の シ ミ ュレー ション結果 を示 してい る。 2.=慣 性 共振 系 と積 分器付 加形オブ ザーバ 二 慣 性共振系は次式で表 され る。