실행 불가능한 항법 명령을 고려한 이족 보행 패턴 생성

휴머노이드 로봇은 복잡한 항법 명령을 수행하기 위하여 보행 중에 속도와 보폭 및 방향을 실시간으로 바꿀 수 있어야 합니다. 이와 같은 보행패턴생성을 위하여, 선행 연구에서, 한 발 지지 상태 동안의 로봇 운동방정식을 선형역진자모델(LIPM: Linear Inverted Pendulum Model)로 가정한 후, ZMP의 변화를 닫힌 형태의 함수로 가정함으로써, 주어진 항법명령(Navigational Command State)를 만족하는 무게중심의 궤적을 실시간으로 유도하는 보행패턴생성기(Modifiable Walking Pattern Generation)를 개발하였습니다. 기 제안된 보행패턴생성기는, ZMP 변화로부터 생성되는 무게 중심의 상태(위치 및 속도)의 모든 가능한 영역(FR: Feasible Region)을 도출할 수 있으며, 이로써 경로 생성기로부터 들어오는 명령이 도달 가능한지(feasible) 가능한지(infeasible)를 판단할 수 있습니다. 본 연구에서는 로봇에게 주어지는 항법 명령이 실행 불가능한 상태일 경우, 최소 자승법(Least Squares Method)을 이용하여 실행 가능한 보행패턴을 생성하는 방법에 대하여 논의합니다. 컴퓨터 모의실험을 통하여 본 논문에서 제안한 알고리즘의 우수함을 입증하였습니다.