Handgeführter Endeffektor für dieautomatisierte Handhabung von textilenZuschnitten

Ein typischer Herstellungsprozess von CFK-Bauteilen erfordert die prazise und wiederholbare Handhabung von trockenen, textilen Halbzeugen, was derzeit vorwiegend durch manuelle Prozesse erfolgt. Fur die Automatisierung dieser Arbeitsschritte wurden am Zentrum fur Leichtbauproduktionstechnologie in Augsburg zwei Generationen von Endeffektoren entwickelt. Anwendungsszenarien stellten die Ablage von Textilien fur einfach und doppelt gekrummte Bauteilgeometrien dar. Diese Arbeit beschreibt im ersten Teil Aufbau, Funktionen und Einsatzmoglichkeiten der Greifer. Dabei wird der Schwerpunkt auf eine neuartige Mensch-Maschine Schnittstelle gelegt, die eine Programmierung von Bewegungen uber eine Handfuhrung des Roboters ermoglicht. Im Paper werden Versuche zur Programmierung von Aufnahmebewegungen uber die Handfuhrung des Roboters beschrieben. Das Testszenario war hierbei eine Durchgangslage aus dem Plybook einer Druckkalotte. In praktischen Versuchsreihen wurde der Funktionsumfang gepruft und die Leistungsgrenzen ermittelt. Daraus wurden Optimierungsansatze abgeleitet, die eine Weiterentwicklung und einen zukunftigen Einsatz im Industrieumfeld ermoglichen. Die Versuchsergebnisse stellen einen Zwischenstand laufender Arbeiten dar.