Omni-directional parallel two wheel type inverted pendulum mobile platform using mecanum wheels and omni-wheels

屋内を含む近距離の移動手段として、Segway[1]に代表される 倒立平行二輪型の移動体 [2][3]が提案され、一部は商品化されて いる。倒立平行二輪型の移動体は、3輪や 4輪の操舵型・静的安 定型車両と比較して小型化しやすく、その場旋回を含めて小回り も利きやすい。ただし、平行二輪型であっても操舵型と同様にノ ンホロノミック拘束を受け、すなわち真横への移動は不可能で、 切り返しを必要とする場面が発生する。 切り返しなどの難しい狭小な環境での移動に限らず、一般に、 人の立って行う作業などにおいては、作業台や壁に向かったまま の横移動など、通常の車輪では実現が難しい移動様態が含まれ る。これを解決するため、全方向移動車輪を導入した倒立振子型 全方向移動体 [4][5][6]が開発されている。 本研究においては、立ち乗り型の倒立振子型全方向移動体を 開発した。一般的に入手可能な部品のみで構成し、既存の並行二 輪型移動体からの改造として製作した。屋内や構内の舗装路面な ど、いわゆるバリアフリー環境程度の不整地における実走試験を 行い、実環境での走破能力を検証した。