AC 서보 모터 드라이버 개발을 위한 벡터 제어

최근에 로봇에서 다축 모션 제어를 위한 노력이 계속되고 있다. 본 논문에서는 로봇에서 다축 모션 제어를 쉽게 할 수 있는 AC 서보 드라이버를 구현하는데 필요한 벡터 제어 기법을 제안한다. 제안한 방법은 5단계의 제어 기법을 통하여 벡터 전류, 속도, 위치 제어 모드를 수행할 수 있도록 구성하였다.