Development of SEROPI as a wheel-based humanoid robot

Abstract Many researchers are studying on humanoid robots in all over the world. However the humanoid robots are still limited in doing works like picking up objects on the ground or moving rapidly. In this study, a humanoid robot based on the wheel-driving was developed. It can operate with a human working area keeping the stability. Also, the developed robot can take up the object on the floor since it has knee(1DoF) and waist(3DoF), and do service quickly and steadily. The hardware and software structure and algorithms of the developed robot, SEROPI are introduced in this paper. Keywords : Humanoid Robot, Wheel-base, SEROPI 1. 서 론 [5][6]10년여 전부터 우리나라에서도 비 산업용 로봇에 대한 관심이 커지고 연구 개발에 대한 투자도 늘어나고 있다. 투자된 금액만큼 결과물도 많이 나오고 있으며 관련 산업의 분위기도 활성화 되어 로봇을 하겠다는 기업들도 우후죽순처럼 늘어나고 있는 실정이다 [1] . 하지만 그러한 연구 개발에 대한 결과물들의 실용화를 살펴보면 많이 미흡한 것이 사실이다. 개인용 서비스 로봇 분야만 보면 바퀴기반의 로봇 중 청소용 로봇과 교육용 로봇, 경비 로봇이 일부 제품화 되고 있을 뿐이다. 대중매체의 영향으로 소비자의 로봇에 대한 기대치는 매우 높아져 있지만, 이 기대치에 로봇 기술은 아직 미치지 못하고 있고, 연구 개발에 비해 실용화에 대한 노력은 많이 부족하였다. 로봇에 대한 지원과 대중적인 관심을 지속시키기 위해서는 원천 기술 개발도 중요하지만 현재 개발되어 있는 기술을 이용하여 실용화하는 연구에도 많은 노력을 기울여야 한다. 대표적인 서비스 로봇 중 하나인 2족형 인간형 로봇

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