수직 다관절 로봇을 위한 오프라인 그래픽 시뮬레이터를 이용한 통합 로봇 제어 시스템의 개발

본 연구에서는 6축 수직 다관절 로봇에 대한 3차원 오프라인 그래픽 시뮬레이터와 통합 로봇 제어 시스템이 개발된다. 삼성 FARAMAN AS2 6축 수직 다관절 로봇에 대해 정기구학, 역기구학, 자코비언 및 궤적계획이 해석되며, 그래픽 시뮬레이터와 로봇 제어 시스템은 마이크로소프트 윈도우즈 XP 환경에서 Visual C++, OpenGL 그리고 범용 DSP 모션 제어 보드를 이용하여 구현된다. 서버/클라이언트 프로그램이 이더넷 통신에 의해 구현되고 클라이언트는 서버에 연결함으로써 로봇을 구동할 수 있다. 또한 클라이언트는 로봇이 PC 카메라를 통해 서버에서 구동되고 있는 로봇 모션 영상을 확인할 수 있다. 개발된 통합 로봇 제어 시스템은 로봇공학의 교육에서 효과적이며, 통합된 컴퓨터 프로그램 환경에서 오프라인 그래픽 시뮬레이션과 실제 로봇의 제어 실험을 수행할 수 있고, 그 결과들을 서로 비교하고 분석할 수 있다.