Les robots parallèles

Les robots paralleles ont pris un grand essor ces vingt dernieres annees. Les constructeurs de robots en proposent a leur catalogue, mais toutes les cinematiques ne sont pas encore explorees. Les performances des robots paralleles, notamment sur le plan dynamique, ont assure leur succes dans le domaine de la manipulation a haute cadence. Cet article donne un panorama des cinematiques connues, de leurs domaines d'application et propose une methode generique pour leur modelisation geometrique, cinematique, cinetostatique et dynamique. Ces outils de modelisation sont necessaires pour le dimensionnement, l'optimisation et la commande de ces robots. Enfin, la derniere section traitera de considerations technologiques pour leur conception.