Ein Multi-Prozessorsystem für Robotikaufgaben auf der Basis des Hierarchischen Strukturcodes HSC

Das vorgestellte Multi-Prozessorsystem extrahiert die fur ein Handhabungssystem notwendigen Informationen in geeigneter Form und echtzeitnah aus Folgen hierarchisch-strukturcodierter Bilder. In fruheren Beitragen [Dru87], [Dre88] wurden bereits die Strategien zum Erkennen, Positionserfassen und Verfolgen von Objekten vorgestellt. In diesem Beitrag wird das Prozessorsystem vorgestellt, in dem die Teilaufgaben “Erkennen”, “Wiedererkennen”, “Positionserfassen” und “Verfolgen” eigenstandige Prozesse bilden und mit weiteren Prozessen, die die Datenversorgung und die Ergebnisverarbeitung durchfuhren, unter eine gemeinsame Kontrolle gestellt werden. Es werden Konzepte zur Inter-Prozeskommunikation vorgestellt, die zur Steuerung des Multi-Prozessorsystems erforderlich sind. Die Realisierung des Systems erfolgte auf einer VME-Bus-Workstation mit MC68020 Prozessoren.