A New Method for Tuning of Exciting Profile in Microstepping of a Stepping Motor

等間隔 になること,す なわちマ イクロステップの変化に 対 する回転子の角変位が線形で あることが要求 され る. 上記 の条件を満 たす励磁パ ター ンを決定す る方法 はい くつか提案 されているが,そ れ らは, (a) モータのモ デル より決定する方法 (b) モータの角度-ト ルク特性 より決定す る方法 (c) モータの停止位 置を実測 し決定す る方法 の3つ に大別される2).(a)の 場合,モ ータの非線形性 を 考慮 した設計 を行 うの は困難であ り,そ の点で は(b)あ るいは(c)が 優れ てい る.特 に(c)は,モ ータの構造 や 特性 に関 して予 め測定 されたデータが不要であ り,ま た 位置 データが直接 フィー ドバ ックされるので,簡 易に高 精度 な位置制御 を実現する とい う点で最 も有利 であ ると 考 えられ る. 本論文 において著者 らは,停 止位置 の実測データ を元 に励磁パターンを決定する際 に,位 置制御以外の性能等 に関連 して満 たされ るべき条件 を定式化 して提 示す るこ とによ り,そ の条件 を満足す る励磁パ ター ンを自動 的に 調整す るアルゴ リズムの構築 が可能 になることを示 して いる.また,実際のステ ッピングモータのマイクロステッ プ駆動 にお ける励磁 パ ター ンの調整 に この方法 を適用 し,そ の有効性 に関する検討 も行ったので,以 下 にその 詳細を報告す る.