Kameragestützte Montage von Rädern an kontinuierlich bewegte Fahrzeuge

Betrachtet wird die Montage von Radern an ein durch ein Forderband transportiertes Fahrzeug. Dazu nimmt ein Industrieroboter Rad und Schrauben auf und fuhrt sie zum Fugen an das Fahrzeug, dessen Radnabe wahrend der Bewegung in allen 6 Freiheitsgraden durch eine robotergefuhrte Kamera vermessen wird. Die Kamera ist mit einer Ringleuchte ausgestattet und hinter dem Achsloch des gehaltenen Rades angeordnet, das dadurch auch bei schwingender Karosse robust an die Radnabe herangefuhrt und kraftgeregelt verschraubt wird.

[1]  Friedrich Lange,et al.  Learning of a controller for non-recurring fast movements , 1995, Adv. Robotics.

[2]  Eric Wahl,et al.  The DLR multisensory Hand-Guided Device: the Laser Stripe Profiler , 2004, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004.

[3]  Gerd Hirzinger,et al.  Optimal Hand-Eye Calibration , 2006, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

[4]  Gunther Reinhart,et al.  Flexible Automation for the Assembly in Motion , 2007 .

[5]  Friedrich Lange,et al.  New aspects of input shaping control to damp oscillations of a compliant force sensor , 2008, 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation.

[6]  J. Werner,et al.  Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band , 2008 .

[7]  J. Werner,et al.  Montage am kontinuierlich bewegten Band - Sensorkonfiguration und Programmierung , 2008 .