3D-Roboterkartenbau in Osnabrück

ZusammenfassungSeit Herbst 2004 existiert die Arbeitsgruppe „Wissensbasierte Systeme“ am Institut für Informatik der Universität Osnabrück. Ein Langfristziel der Arbeitsgruppe besteht darin, Schlussfolgerungs- und Planungsverfahren der KI für den Einsatz online und onboard auf mobilen Robotern einsetzbar zu machen. Ein daraus abgeleitetes Arbeitsthema ist der Bau von semantischen Roboterkarten basierend auf 3D-Laserscans bei 6-dimensionalen Scanposen. Wir geben einen Überblick über die wichtigsten Ergebnisse dazu und über unsere Perspektive dieses Themas für die Zukunft.

[1]  Joachim Hertzberg,et al.  Contour-Based Object Detection in Range Images , 2006, Third International Symposium on 3D Data Processing, Visualization, and Transmission (3DPVT'06).

[2]  Joachim Hertzberg,et al.  Cached k-d tree search for ICP algorithms , 2007, Sixth International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM 2007).

[3]  Joachim Hertzberg,et al.  The MACS Project: An Approach to Affordance-Inspired Robot Control , 2006, Towards Affordance-Based Robot Control.

[4]  Joachim Hertzberg,et al.  3D mapping the Kvarntorp mine : a rield experiment for evaluation of 3D scan matching algorithms , 2008 .

[5]  Norbert Elkmann,et al.  LiSA: A Robot Assistant for Life Sciences , 2007, KI.

[6]  Andreas Nüchter,et al.  Semantische dreidimensionale Karten für autonome mobile Roboter , 2006 .

[7]  Sebastian Thrun,et al.  6D SLAM with an application in autonomous mine mapping , 2004, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004.

[8]  Joachim Hertzberg,et al.  The RoboCup Rescue Team Deutschland1 , 2006, Künstliche Intell..

[9]  Hugh F. Durrant-Whyte,et al.  Simultaneous localization and mapping: part I , 2006, IEEE Robotics & Automation Magazine.

[10]  Joachim Hertzberg,et al.  Benchmarking urban six‐degree‐of‐freedom simultaneous localization and mapping , 2008, J. Field Robotics.

[11]  Joachim Hertzberg,et al.  6D SLAM—3D mapping outdoor environments , 2007, J. Field Robotics.

[12]  Joachim Hertzberg,et al.  An autonomous mobile robot with a 3D laser range finder for 3D exploration and digitalization of indoor environments , 2003, Robotics Auton. Syst..

[13]  Joachim Hertzberg,et al.  Globally consistent 3D mapping with scan matching , 2008, Robotics Auton. Syst..

[14]  Joachim Hertzberg,et al.  Towards Affordance-Based Robot Control - International Seminar, Dagstuhl Castle, Germany, June 5-9, 2006. Revised Papers , 2008, Towards Affordance-Based Robot Control.

[15]  Joachim Hertzberg,et al.  An Explicit Loop Closing Technique for 6D SLAM , 2009, ECMR.

[16]  Joachim Hertzberg,et al.  Towards semantic maps for mobile robots , 2008, Robotics Auton. Syst..

[17]  Joachim Hertzberg,et al.  A 3D laser range finder for autonomous mobile robots , 2001 .