Analyse et conception d’un manipulateur parallèle spatial à cinq degrés de liberté

Resume Dans cet article, on presente l’etude du probleme geometrique inverse (PGI), de la dexterite et de l’espace atteignable d’une famille de manipulateurs paralleles a cinq degres de liberte. Ces mecanismes sont particulierement interessants pour des applications dans les machines-outils. Afin d’obtenir une representation de l’espace atteignable facilement comprehensible, les positions atteignables de l’outil sont examinees pour plusieurs orientations fixees de l’organe terminal. Ces positions atteignables sont determinees en discretisant la region souhaitee et en resolvant le PGI pour chacun des points discrets. En developpant les equations de vitesse, les matrices jacobiennes du manipulateur en question sont obtenues. La dexterite de l’espace atteignable est etudiee et representee a l’aide du conditionnement des matrices jacobiennes.