论文信息 - Die Softwarearchitektur eines Laufroboters für RoboCup Rescue AIMEE

Die Softwarearchitektur eines Laufroboters für RoboCup Rescue AIMEE

Dieser Artikel beschreibt den verhaltensbasierten Kontrollansatz des Laufroboters AIMEE, des ersten vierbeinigen Laufroboters, der am RoboCup Rescue teilnahm. Zur Bewegungssteuerung des Roboters kommen bio-inspirierten Ansatze zum Einsatz. Zur Erzeugung der rhythmischen Bewegung werden Modelle fur Zentrale Mustergeneratoren (CPG) auf Basis von Bezier-Splines verwendet. Zur Nachahmung biologischer Reflexe werden trainierte sensorgetriggerte neuronale Netze verwendet.

Malte Römmermann | Dirk Spenneberg | Larbi Abdenebaoui | Robert Borchers

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