Percepción de movimiento y estructura con visión basada en contornos rectos

ESTE TRABAJO SE DEDICA AL ANALISIS, DESARROLLO Y EXPERIMENTACION DEL PROBLEMA COMPLETO DE PERCEPCION DEL MOVIMIENTO Y DE LA ESTRUCTURA TRIDIMENSIONALES EN VISION ARTIFICIAL, CONSIDERANDO CONTORNOS RECTOS EXTRAIDOS DE LAS IMAGENES, EL PROBLEMA CONSISTE EN OBTENER EL DESPLAZAMIENTO RELATIVO DE LA CAMARA QUE OBSERVA UNA ESCENA REAL, RECONSTRUYENDO ADEMAS LA ESTRUCTURA TRIDIMENSIONAL DEL ENTORNO, A PARTIR UNICAMENTE DE LAS IMAGENES DE DICHA ESCENA. SE CONSIDERAN ESCENAS REALES, SIN NINGUN TIPO DE MARCAS ADICIONALES, OBTENIDAS EN ENTORNOS CONSTRUIDOS POR EL HOMBRE, DONDE LOS CONTORNOS RECTOS CAPTURAN LA INFORMACION MAS RELEVANTE TANTO DE ESTRUCTURA COMO DE MOVIMIENTO. ASI, SE HA TRATADO LA EXTRACCION DE CONTORNOS RECTOS Y LA OBTENCION DE PUNTOS IDENTIFICADOS SOBRE ELLOS, A PARTIR DE LAS IMAGENES DE INTENSIDAD. SE HA REALIZADO EL EMPAREJAMIENTO DE ESTOS SEGMENTOS RECTOS A LO LARGO DE UNA SECUENCIA DE IMAGENES, MEDIANTE EL SEGUIMIENTO EN LA IMAGEN DE INFORMACION GEOMETRICA Y DE LUMINOSIDAD. SE HA OBTENIDO EL MOVIMIENTO Y LA ESTRUCTURA TRIDIMENSIONALES CON DOS O TRES IMAGENES EN BASE A CONTORNOS RECTOS CORRESPONDIENTES. Y SE HA UTILIZADO DE FORMA DIRECTA LA INTENSIDAD LUMINOSA SOBRE LOS CONTORNOS RECTOS PARA OBTENER LA PROFUNDIDAD DE LA ESCENA O EL MOVIMIENTO DE LA CAMARA CUANDO LA DISPARIDAD EN LA IMAGEN ES REDUCIDA. HABITUALMENTE, LOS CONTORNOS RECTOS, UNA VEZ EXTRAIDOS O COMO MUCHO EMPAREJADOS, HAN SIDO CONSIDERADOS UNICAMENTE COMO ENTIDADES GEOMETRICAS DEL TIPO RECTA INFINITA, A PARTIR DE LAS CUALES SE HA OBTENIDO LA INFORMACION TRIDIMENSIONAL. EN ESTE TRABAJO SE HA TRATADO DE APROVECHAR INFORMACION ADICIONAL PROVENIENTE DEL CONTORNO EN LA IMAGEN, QUE SE ADECUA MEJOR A LA ESCENA Y A LA IMAGEN, Y QUE COMPLEMENTA LA RECTA INFINITA INCLUYENDO MAYOR INFORMACION TOPOLOGICA. POR ELLO, LAS PRINCIPALES DIFERENCIAS CON OTROS TRABAJOS DE ESTRUCTURA Y MOVIMIENTO QUE UTILIZAN CONTORNOS RECTOS, SE RESUMEN FUNDAMENTALMENTE EN DOS ASPECTOS: POR