유압식 인버터 제어기를 위한 하이브리드 제어기 구현

인버터틀 적용한 유압식 시스템은 펌프의 마찰과 실린더 패킹 및 탑승 카와 레일의 마찰특성으로 인하여 PID 제어기로는 제어가 되지 않는 대드 존이 생기게 된다. 본 논문에서는 , 우선 유압시스템으로 구동되는 유압식 시스템의 극저속 속도영역 (zero-crossmg) 에서 속도가 제어되지 않는 원인이 되는 실린더의 마찰특성을 고찰하고 , 이러한 실린더의 마찰특성으로 인하여 기존의 PID 속도제어기로 제어 시 발생되는 문제점을 해결하기 위한 줌잉 퍼지룰을 포함한 퍼지제어기를 설계한다. 마지막으로 , 설게된 퍼지제어기와 기존의 PID 제어기를 결합하여 보다 성능이 향상된 하이브리드 퍼지제어기를 설게한다. 제안된 하이브라드 퍼지재어기는 정속주행구간에서는 정상상대제어성능이 우수한 PID 제어기를 적용하고 PID 제어기로 제어되지 않는 극저속 속도구간에서는 퍼지제어기를 적용하여 유압식 시스템이 실린더의 마찰특성으로 인하여 극저속 속도영역 (zero-crossmg) 에서 속도가 제어되지 않는 문제를 해결하고 , 극저속 영역에서 뿐 아니라 정상상태를 포함한 전 운전영역에샤의 제어성능이 우수함을 시뮬레이션과 실험을 통하여 보인다.