MOSAIC: MOdular System AIbo Control

El objetivo de la arquitectura MOSAIC (MOdular System for AIbo Control) es disponer de un entorno modular y con un interfaz lo suficientemente general como para servir de soporte para el diseno y desarrollo de comportamientos en grupos de robots aiBo. Los comportamientos habituales en este tipo de plataformas incluyen las tareas de navegacion, localizacion, cooperacion en entornos multi-agente, etc. La arquitectura de control presentada consta de tres modulos debilmente acoplados: MOSACHigh (tareas de alto nivel), MOSAICLow (tareas de bajo nivel) y MOSAICTcm (tareas relacionadas con las comunicaciones). El modulo MOSAICLow se encarga de resolver los aspectos relativos a la locomocion, el acceso a los sensores/actuadores y pretende ofrecer mayor grado de abstraccion que el ofrecido por las imagenes sin procesar. Tipicamente realiza tareas de filtrado, segmentacion e identificacion de objetos. El modulo MOSAICHigh se encarga de la gestion de todos los comportamientos o conductas de alto nivel. Por ultimo, el modulo MOSAICTcm es el responsable de gestionar las comunicaciones entrantes y/o salientes.