시간 지연 적응 백스텝핑 제어를 이용한 유도탄의 가속도 제어기 설계

본 논문에서는 공기 역학적 비선형성을 가지고 있고 꼬리 날개에 의한 비최소위상 시스템이 되는 유도탄의 종축 가속도 제어 문제를 다룬다. 공기 역학적 비선형성 문제의 해결을 위해 하나의 트림상태에서의 선형 운동방정식을 이용하여 제어기를 설계한 후 시간 지연 적응 제어 기법으로 트림상태의 변화에 의해 발생하는 모델 오차를 보상해 준다. 또한 비최소위상 문제에 대해서는 백스텝핑제어기를 이용한 내부루프 받음각 제어기와 PI 제어기로 구성된 외부루프 가속도 제어기로 구성된 종속구조를 제안하고자 한다. 마지막으로 제안된 제어기의 성능을 시뮬레이션을 통하여 검증한다.