비선형 박판 정밀 이송시스템의 모델링 및 제어

선회시 차량의 운동은 차량 고유의 조향 특성(US,NS,OS) 에 의하여 크게 좌우된다 . 일반적인 자동차는 방향 안정성 측면에서 안정하도록 언더 스티어 특성 (US) 을 갖도록 하는 것이 대부분이다 . 이는 어느 정도의 외란에 대해 스스로 대처해 나갈수 있는 능력을 갖춘 차량이라 할 수 있다 . 근래에는 이보다 더욱 향상된 핸들링 특성을 얻기 위하여 4륜 조향 차량에 대한 연구가 활발히 이루어 졌다 . 이를 위하여 본 연구에서는 외란의 영향을 물리적으로 정의하고 이에 보다 효과적으로 대처해 나갈 수 있는 귀환형의 후륜 조향 제어 로직을 제공하는 데 그 목적이 있다.제어 로직은 전체 차량 모델을 이용하여 시뮬레이션 하였다 .