A DESIGN FRAMEWORK FOR SOCIETIES OF AUTONOMOUS ROBOTS

This paper describes work on design principles for autonomous robots societies. The design problem is formulated as a decision problem where an optimisation formula is applied to a set of design criteria, each one being an evaluation of input task specifications across design alternatives. A three-levelnested cellular architecture for autonomous robots that decouples action from reflex as well as from arbitration is briefly exposed and the experimentation and evaluation context necessary for design parameters identification presented. Investigations on an exploration task reveal that the design knowledge sought should be of statistical nature and two identified design/control parameters are found to be the adaptation mechanism and the time. Those observations, together with the introduced concept of operational cycles, trigger a discussion on the overall design problem, where a unified model of recursive self-regulation is proposed and the suitability of the cellular architecture for it is underlined. Résumé. Cet article traite des principes de conception de soci étés de robots autonomes. Le probl ème de conception est formul é comme un probl ème de décision où une formule d ’optimisation est appliquée sur un ensemble de critères, chacun étant une évaluation des spécifications de tâche en entrée en fonction des alternatives présentes. Une architecture cellulaire pour robots autonomes est brièvement exposée. Cette architecture, à trois niveaux emboîtés, découple l’action du réflexe ainsi que de l’arbitrage. Ensuite, le contexte d’expérimentation et d’évaluation nécessaire pour l’identification des paramètres de conception est présenté. Quelques études réalisées sur une tâche d’exploration révèlent que la connaissance de conception recherchée doit être de nature statistique et deux paramètres de conception/contrôle sont identifiés: le mécanisme d’adaptation et le temps. Ces observations, ainsi que le concept de cycles d’opération qui a été introduit, amènent à une discussion sur la nature du problème de la conception, où un modèle unifié d’autorégulation récursive est proposé et l’adéquation de l’architecture cellulaire pour ce modèle est soulignée.