Planification de trajectoire dans un environnement dynamique et génération de mouvement d'ordre non entier

Le theme general des travaux qui font l'objet de cette these concerne la derivation non entiere en robotique et commande. La premiere partie traite de la planification de trajectoire dans un environnement dynamique. L'integration generalisee est utilisee ici a travers des potentiels generalises pour permettre une variation progressive et continue de l'influence a distance des obstacles en fonction de leur dangerosite. La deuxieme parti de la these est consacree a la generation de consigne. Une approche basee sur le modelage de consigne ("preshaping") est utilisee pour le controle de modes peu amortis. Elle est etendue aux systemes a derivee generalisee explicite. L'etude de la robustesse de la methode aux variations de gain du systeme est effectuee. Elle est alors appliquee a une commande Crone de deuxieme generation. Une deuxieme methode est basee sur le filtre a derivee generalise borne en frequence permettant d'imposer le maximum de commande des l'application de la consigne.