Development of Frictional Compensation of Bilateral Servomechanism

器 はアーム上 に装 着 され たス トレ ンゲー ジを用い る. 操作方 向の検 出には, トル ク検出器の出力 の微分 信号 を用 いる. 微分信 号を用 いることに よって, 直接 に ト ル ク検 出器 の出力を用 いた場合に生 じるアー ムの 自重 による影響や ス トレンゲー ジの温度 ドリフ トの影響 を うけな くな り, 正確 な方向検 出がで きる. 補償電圧 の符号切 換には, ヒステ リシスコ ンパ レー タ (以下 シ ュミ ッ ト回路 と呼ぶ) aを 用い る. 補償電圧 の 符号 切換 にヒ ステ リシス特性 を もたせ た結果, 操作力の微 小変化 や ノイズ混入 によ って補償電圧の符号が切 り換 わ りサーボ系 に不安定 な振動が発生す ることがな くな る. ま た, ウィ ン ドコンパ レー タbと アナログスイ ッ チCと か らな る回路 は, 主動側 がある速度 しきい値 を 越 えた場 合に, 微分信号 がシ ュミッ ト回路 に入 るの を 妨げて, 主動側 アームの起動時 にだけ補償電圧が切 り 換 わる働 きをす る. この回路 によ って, 主動側め アー ムが一定方向に駆動 してい ると きには, 操作力が変 化 して も摩擦補償の方 向が反転 する ことはな くなる. Fig. 1 Schematic diagram of a bilateral servomechanism with a friction compensator PM: Potentiometer TS: Torque sensor TG: Tachogenerator M: Motor