LabVIEW 기반 실시간 GPS/INS 결합항법 시스템

본 논문은 단기간에 GPS (Global Positioning System)와 INS( Inertial Navigation System)를 결합한 실시간 항법시스템을 NI (National Instrument)사의 sb-RIO라는 임베디드 시스템을 이용하여 구현함에 목적을 두고 있다. GPS와 INS로 결합항법을 실행함으로서 기준센서인 GA3390H보다 저렴한 가격에 기능구현이 가능하다. sb-RIO는 센서 데이터를 수집하는 FPGA 부분과 실시간 GPS/INS 약결합 (loosely coupled integration)을 처리하는 Real-time 부분으로 나뉘어져있다. 성능평가를 위해 기준센서로 많이 사용되는 MI (Microinfinity)사의 GA3390H를 사용했다. 마지막으로 GPS/INS 결합시스템과 기준센서인 GA3390H로 실험결과를 비교한다.