임의의 환경에서 쿼드트리를 이용한 자율 운송장치의 경로 계획

그동안, 장애물이 있는 복잡한 환경에서 AMR(Autonomous mobile robot)이나 AGV(Autonomous guided vehicle)에 대한 경로 탐사 문제는 많은 연구가 되어 왔다. 그런데, 이들 연구의 대부분은 AGV가 이동하고자 하는 환경이 완전히 알려져 있고 장애물은 고정되어 있는 것으로 가정하였다. 때문에, 임의의 환경에서 대해 부분적으로 알고 있거나, 완전히 미지의 환경에서의 AGV 운항을 위해서는, 이들 경로 계획 기법은 직접적으로 적용이 불가능하거나 확장할 수 없는 문제점을 갖고 있었다. 본 논문에서는 이와 같은 문제점을 개선하기 위해서 AGV의 좌우측과 정면에 초음파 센서를 탑재, 출발 지점에서 목표 지점가지 정적이거나 동적인 장애물의 유무와 관계없이 자율적으로 경로를 계획 할 수 있는 AGV를 제안하였다. 특히, 계층적 제어 구조를 도입하여 모듈 상호간에 간섭을 배체하도록 하였으며, 장애물 탐사를 위한 영역 분할을 위해서 쿼드트리 기법을 사용하였다.