Theorie und Software des Hexapod Fixateurs externe /The Hexapod External Fixator -Theory and Software

Unter Verwendung der Hexapodkinematik wurde ein an sechs linearen Stellelementen in allen sechs Freiheitsgraden des Raumes kontrollierbarer Rxateur externe entwickelt. Mit einem solchen System ist eine beliebige, geplante dreidimensionale Bewegung von Knochenfragmenten, z. B. eine Frakturreposition oder eine Fehlstellungskorrektur, exakt realisierbar, ohne eine bereits erreichte Stabilität vorübergehend aufgeben oder Teile der Konstruktion während der Behandlung umbauen zu müssen. Seit Einführung des Hexapodprinzips durch Stewart im Jahre 1965 gilt aufgrund der besonderen Kinematik des Hexapoden die Anwendung einer Computersteuerung als unerläßlich. Die Arbeit stellt die mathematischen Grund agen und die für die klinische Anwendung entwickelte Software da·. Mathematische Verfahren sind dabei für die Berechnung der invsrsen Kinematik und der Vorwärtskinematik des Hexapoden sowie für die Beschreibung dreidimensionaler Bewegungen des Knochens erforderlich.