Gestion des croyances de l'homme et du robot et architecture pour la planification et le contrôle de la tâche collaborative homme-robot

Ce travail de these a eu pour objectif de definir et mettre en oeuvre l'architecture decisionnelle d'un robot realisant une tâche en collaboration avec un homme pour atteindre un but commun. Un certain nombre de fonctionnalites existaient deja ou ont ete developpees conjointement avec ce travail au sein de l'equipe. Ce travail a d'abord consiste en l'etude puis a la formalisation des differentes capacites necessaires. Il s'est traduit concretement par l'approfondissement de certains des modules fonctionnels existants par l'auteur ou par d'autres membres de l'equipe en lien etroit avec l'auteur. La premiere contribution principale de l'auteur a consiste a developper une couche de controle de haut niveau qui a permis l'integration et la mise en oeuvre des differentes capacites du robot decoupee en 3 activites : la construction et la mise a jour de l'etat du monde ; la gestion des buts et des plans de haut niveau ; l'execution et le suivi des mouvements de manipulation. La deuxieme contribution principale a consiste a ameliorer les raisonnement geometriques et temporelles pour d'abord permettre au robot de mieux suivre l'evolution de l'etat du monde puis lui donner la capacite a inferer quand l'homme a des croyances distinctes de celle du robot.