본 논문은 이동로봇의 위치 추정 방법에 대한 연구이다. 이동로봇에 장착된 거리센서의 정보에 기반하여 이동로봇의 위치 추정기법에 대해 논하고 있다. 기존의 연구에서는 이동로봇의 위치를 추정하기 위하여 오도 메트리 정보만을 이용하는 방법이 이용되어졌다. 본 논문에서는 거리센서인 LMS 센서를 이용하고, 위치추정을 하기 위해 Monte Carlo Localization(이하 MCL) 알고리즘을 적용하였다. 그리고 실제 동작되어지는 이동 로봇에 적용하여, 제안된 알고리즘의 구현결과를 보였다.