Development of active anthropomorphic exoskeletons

The basic postulates of this new approach to the study of anthropomorphic systems dynamics are given in the paper. In comparison with other attempts, this approach enables the maximal reduction of dimensionality, being based on prescribing synergy, to one part of the system. As an illustration of the method, an example is given of a complete synergy synthesis for the adopted configuration of the anthropomorphic systems.SommaireLes postulats servant de base à cette nouvelle approche à l'étude de la dynamique des systèmes anthropomorphes sont explicités dans cette communication. Par rapport aux autres tentatives, cette approche rend possible une réduction maximale de dimensionnement en prenant comme point de départ l'attribution du phénomène de synergie à une quelconque partie du système. A titre d'illustration de la méthode considérée, il est fourni une synthèse synergique complète de la configuration retenue pour les systèmes anthropomorphes.ZusammenfassungDie Grundpostulate dieses neuen Versuchs einer Studie der Dynamik von anthropomorphen Systemen werden in dieser Arbeit dargelagt. Im Vergleich zu anderen Versuchen macht dieses Vorgehen eine weitestgehende Reduzierung der Dimensionalität dadurch möglich dass, es sich darauf stützt, einem Teil des Systems Synergie zuzuschrieben. Als Illustration der Methode wird ein Beispiel einer vollständigen Synergie-Synthese für die angenommene Konfiguration des anthropomorphen Systems angeführt.