Auto-localisation d'un véhicule sous-marin exploratoire quadrillant une zone

sont en general du type de celle donnee en figure 1(b). Elles aident a la reconstruction de la cartographie de la zone d’interet par l’intermediaire de mosaiques d’images [2]. Le probleme sous-jacent est celui de l’estimation de la trajectoire du porteur lorsque l’on sait qu’il existe des lieux geometriques par lesquels le vehicule passe deux fois, par exemple materialise par un amer artificiel depose durant la plongee. L’objectif de ce papier est de proposer une methode originale d’estimation d’une telle trajectoire. Insistons sur le fait que les positions extremes de la trajectoire de l’engin sous-marin sont supposees estimees avec une precision donnee, sur la base du retour sur l’amer pre-cite.

[1]  Nathalie Pessel,et al.  Real-time geo-referenced video mosaicking with the MATISSE system , 2003, Oceans 2003. Celebrating the Past ... Teaming Toward the Future (IEEE Cat. No.03CH37492).

[2]  Edsger W. Dijkstra,et al.  A note on two problems in connexion with graphs , 1959, Numerische Mathematik.

[3]  C. Striebel,et al.  On the maximum likelihood estimates for linear dynamic systems , 1965 .

[4]  Yaakov Bar-Shalom,et al.  Estimation and Tracking: Principles, Techniques, and Software , 1993 .

[5]  Michael O. Kolawole,et al.  Estimation and tracking , 2002 .