거친 표면의 햅틱 렌더링 합성 방법에 관한 연구

본 논문은 거친 표면의 물체에 대한 햅틱 렌더링 합성 방법을 제시한다. 이 방법은 가상공간에서 성질이 서로 다른 물질을 바둑판 모양으로 배치한 거친 표면의 물질을 만든다. 그리고 햅틱 장치로 이 표면을 긁으면 마치 하나의 거친 표면을 긁을 때의 햅틱 힘을 느끼게 할 수 있도록 하는 것이다. 이 방법은 또한 효과를 증진시키기 위해 힘을 구하는 알고리즘에서 사용되는 파라미터의 값을 시간에 따라 변하게 한다. 실험 결과 본연구의 방법은 합당할 만한 햅틱 렌더링 효과를 만들어 내며 이 점은 결과에 대한 그래프 분석을 통하여 확인할 수 있었다.