Knotting Plan based on Synthesis of Manipulation Skillswith Considerations of Robot Hand Mechanism and Motion

現在,柔軟物体の中でも線状柔軟物体(紐やケーブルなど) の操り,特に紐結び操作が盛んに行われており,稲葉らによる 視覚フィードバックを用いた操り [1] や松野らによる双腕マニ ピュレータを用いた結び操作 [2]などがある.また筆者らは,紐 の柔軟特性をキャンセルするような操りスキル戦略を提案する とともに,視触覚フィードバック制御を導入し,ロボットハン ドを用いた高速な紐結び操作を実現した [3].しかし,止め結び という一つの結び目のみを対象としており,一般的な結び目へ の適用可能性は議論されていない.任意の結び目をロボットハ ンドで実現するためには,結び目の生成計画と操りスキルとの 対応関係を明確にすることが重要と考えられる [4]. ここでいう “操りスキル” とはそれ単体で紐の状態を遷移さ せる意味のある動作であり,目標とするタスク(今回の場合は 目的の結び目生成)を構成するサブタスクとする.したがって, Fig. 1に示すように,任意の結び目は複数の操りスキルを組み

[1]  Yoshiro Imai,et al.  Development of a high-speed multifingered hand system and its application to catching , 2003, Proceedings 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003) (Cat. No.03CH37453).

[2]  Masatoshi Ishikawa,et al.  Knotting manipulation of a flexible rope by a multifingered hand system based on skill synthesis , 2008, 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.

[3]  Takayuki Matsuno,et al.  Flexible rope manipulation by dual manipulator system using vision sensor , 2001, 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. Proceedings (Cat. No.01TH8556).

[4]  Masatoshi Ishikawa,et al.  1 ms column parallel vision system and its application of high speed target tracking , 2000, Proceedings 2000 ICRA. Millennium Conference. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Symposia Proceedings (Cat. No.00CH37065).