AbstractThe use of closed-loop driver models is important for accurate vehicle simulations and in active safety
systems evaluation. In this paper we present a combined longitudinal-lateral controller that is regulating
the steering angle and throttle/brake levels by previewing the path ahead of the vehicle. The lateral
steering controller is using, as input, the heading and position deviation between the vehicle and the
road. The controller is using fixed gains with a simple gain scheduling based on the vehicle’s
speed. The longitudinal speed controller is using the curvature of the path ahead of the vehicle to
determine the appropriate velocity of the vehicle. The longitudinal-lateral controller is tested by
driving a double-lane change (ISO 3888-2) and a lap around a racing track.
ZusammenfassungDer Gebrauch von Closed-Loop-Fahrermodellen ist für genaue Fahrzeugsimulationen wichtig. In
diesem Beitrag stellen wir einen kombinierten Längs-Quer-Regler vor, der den Lenkungswinkel und
die Gas-/Bremsstärke reguliert, indem er den Weg vor dem Fahrzeug voraussieht. Der Querlenkregler
verwendet als Eingangswerte die Kurs- und Positionsabweichung zwischen dem Fahrzeug und der Straße.
Der Regler arbeitet mit festen Steigerungswerten und mit einer einfachen Steigerungsplanung, die auf
der Fahrzeuggeschwindigkeit basiert. Der Längsgeschwindigkeitsregler verwendet die Krümmung
des Weges vor dem Fahrzeug, um die passende Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu bestimmen. Der Längs-Quer-Regler
wird geprüft, indem man einen Doppelspurwechsel (ISO 3888-2) und eine Runde um eine Rennstrecke
fährt.
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