스위칭 PD제어를 이용한 2-링크 로봇의 동적보행 제어

본 논문은 2-링크 로봇의 동적 보행 제어에 대하여 다루고 있다. 기존의 보행로봇은 로봇의 모든 관절마다 구동기를 포함하는 시스템으로 에너지 측면에서 볼 때 많은 에너지를 필요로 한다. 이러한 단점을 해결하기 위해 구동기 부족 시스템인 2-링크 로봇에 대해 PD제어기를 이용한 보행 알고리즘을 제안한다. 실제 제작한 2-링크로봇 실험을 통해 제안한 제어기와 스위칭 기법의 타당성을 검증한다.