군집지능로봇시스템의 원격제어 및 모니터링 기술

본 논문에서는 다수의 로봇으로 구성된 군집지능로봇시스템의 임무 수행 성능과 성공률을 높이기 위한 목적으로 효과적인 인간 개입을 가능하게 하는 제어 아키텍처와 원격 제어 및 모니터링 센터를 설명하였다. 제안된 시스템은 개별 로봇 조작 뿐 아니라 임무 및 작업 할당에 인간의 개입을 가능하게 하는 계층적 제어 구조와 임무 수행 상황을 효과적으로 모니터링하고 상황에 따라 빠르게 선택적으로 인간 개입을 처리할 수 있는 이동 단말용 관제 센터를 포함한다. 10대의 로봇으로 구성된 로봇팀을 이용하여 영역 감시 및 침입자 포위 임무 시험 수행한 결과 수동 조작의 어려움을 최소화하면서 임무를 성공적으로 수행할 수 있었다.