2개의 쿼드-로터(QRV)에 의해 들어올려지는 슬렁-로드(slung load)시스템의 모델링

이 논문은 다수의 비행체가 협동하여 화물을 수송하는 연구주제에 대하여 소개한다. 그 연구의 첫 단계로 로프로 연결된 컨테이너형 화물을 2개의 쿼드-로터(QRV, Quad-Rotor unmanned Vehicle)가 이동시키는 슬렁-로드(slung load) 시스템의 운동 모델링을 구성한다. 우선, 그 시스템의 임무모드를 구분하고, 이에 대한 특징을 기술한다. 그리고, 다양한 구속조건을 가지는 운동모델을 하는데 강점을 가진 것으로 알려진 Udwadia-Kalaba Equation(UKE) 기반하여 이 시스템을 모델링하는 과정을 소개한다. 이렇게 작성된 모델은 향후 진행될 항법, 유도, 제어 연구의 시험대(test bed)로 활용할 예정이다.