Motion Mechanisms of Cellular Robots Forming a Mechanical Structure

1 . 緒 言 近年,同じ機構と機能を持つ多数の自律ロボットが,分 離・結合を繰り返しながら与えられた作業を行う自律分散 型群ロボットシステムが注目されている.この種の機械シ ステムを用いることによって,自己変形,自己修復といっ た従来の機械にはない新しい機能が実現可能であり,新し い分野での活躍が期待されている.村田らが開発したモジ ュール型ロボットは,ロボット同士の組み替えによって形 態を変えながら移動することに成功している.しかし, このロボットの形態変化は回転式の駆動によって行われて いるため,一台のモジュール型ロボットが大きなモーメン トを発生させることは困難と考えられる. 本研究では,移動荷重を支持して対岸へ橋梁状の構造物 を構築するセルロボットに必要な機能を検討し,力学環境 に応じて自律的に構造を変化するセルロボットの開発を目 指している.この目的を達成するためには,一度に複数の ロボットを移動させる必要があり,これに適した運動機構 を開発する必要があると考えている.本稿では,移動機能 と結合・分離機能を実現する機構を提案し,製作したハー ドウェアによる動作検証について報告する.