Real time control of industrial robot arm with EMG and gyroscope data

Gelisen teknoloji ile giyilebilir cihazlar uzerine gelistirme calismalari devam etmekte ve ticari urunler piyasaya cikmaya devam etmektedir. Bu calismalarin onemli bir kismi insan vucudundaki hareketleri algilayabilen giyilebilir sensorler uzerine odaklanmaktadir. Bu calismada Thalmic Labs tarafindan uretilen Myo Armband urunu ile insan kol hareketlerinin algilanmasi ve endustriyel robot kolunu kontrol etmesi ile bir Insan Robot Arayuzu gelistirilmistir. Myo Armband bileklik seklinde olup uzerinde bulunan EMG (Elektromiyografi) ve jiroskop sensorleri ile kolun hareketinin algilanmasinda yardimci olmaktadir. Myo Armband ile bilgisayar sistemi arasinda kablosuz baglanti kurularak ham EMG ve jiroskop verilerinin bilgisayara gonderilmesi mumkundur. Pratik calisma icin ABB firmasi tarafindan uretilen IRB120 endustriyel robotu kullanilmistir. IRB120 endustriyel robotu kendi kontroloru disinda kontrol edilebilmektedir. Gelistirilen yazilim ile EMG ve jiroskop verilerinden elde edilen veriler hareket ve konum bilgilerine donusturulerek ethernet uzerinden gercek zamanli gonderilmesi ile endustriyel robotun insan hareketlerini takip etmesi saglanmistir.