JAXA envisions that next-generation space robotics technologies are developed on JEM (Japanese Experiment Module at International Space Station). The autonomous EVA service robot has capabilities of construction, inspection, and communication with astronauts in future space missions, and is scheduled to be sent there in 2011. The robot is intended to help astronaut’s EVA (Extra-Vehicular Activities), or even replace for them when assigned tasks are simple and tedious. As high-level of precision of control is required, it is critical to accurately compute a position of the robot. This paper states an overview of the EVA Service Robot, and the algorithm “state localization,” identifying an accurate position of the robot EVA支援代行ロボットの同定アルゴリズム・ State Localization: JAXA宇宙ロボティックスの 発展戦略として、将来の有人宇宙活動に必要とな るキー技術を国際宇宙ステーション(ISS)日本実 験棟(JEM)を利用して確立することが掲げられて いる。そういう経緯からJEM船外プラットフォー ムを利用して建設能力、検査能力、管制能力を実 証する「自律EVA支援・代行ロボット」の開発を 2011年打上げ予定に向けて進めている。 限られたリソースの中で高い安全性が求めら れる本実験ではロボットが自己の位置を正確に 知ることがクリティカルとなる。本論文ではその 自己位置決定に使用される同定アルゴリズム 「State Localization」を示し、EVA 支援・代行ロ