Contribution au Contrôle des Humains Virtuels Interactifs

Les humains virtuels contribuent a l'evolution des techniques d'ingenierie concourante. Ils doivent permettre de tester les reactions de l'humain face a une maquette virtuelle du produit en cours de developpement. Nous developpons une architecture d'animation qui permet l'interaction des humains virtuels avec la maquette numerique. Apres un etat de l'art des techniques d'animation des humains virtuels, nous soulevons des problemes de perte de passivite qui peuvent se poser lors de l'interaction si l'on n'y prend pas garde, et proposons des elements de reponse. Dans un second temps nous nous attachons a resoudre les contraintes liees a l'evolution de l'humain virtuel dans son environnement. Nous retenons la non penetration de l'environnement, les limites articulaires, et surtout l'equilibre. Nous commencons par developper un controleur d'equilibre simple, qui ne prend en compte que les cas ou les contacts avec l'environnement sont coplanaires (c'est le cas des mouvements de marche par exemple), puis nous etendons ce premier controleur a un cas plus general autorisant tout type de contacts. Nous avons mis en œuvre plusieurs types de modes de commande (libre, contraint, automatique…). Dans une derniere partie nous traitons de la problematique de leur ordonnancement, et de la continuite entre modes de commande. Nous exposons alors les resultats obtenus grâce a notre plateforme.