本发明公开了一种基于ABS系统的辅助坡道起步的方法以及使用该方法的坡道辅助起步系统。 所述方法包括：辅助坡道起步启动判断步骤，其中，确定车辆处于可进行辅助坡道起步启动状态；辅助坡道制动步骤，其中，使制动气室保压；辅助坡道起步步骤，其中，发送ABS减压信号使制动气室减压至零，使离合器完全结合。 所述系统通过获取车辆的车速、加速度、档位或脚制动信息来判断当前车辆是否处于平地还是坡上，然后根据判断结果自动启动辅助坡道系统对坡道起步进行控制，无需驾驶员手动操作，能够减少不必要的向后滑行，避免不必要的事故发生。