Lambda * path planning algorithm

本发明公开了一种Lambda*路径规划算法，针对现有A*算法中open表中所含节点多、耗时多的问题进行改进。 其算法步骤包括：采用可视图构建路径规划的环境、创建open表和closed表、创建节点的数据结构、搜索路径、加入Smooth过程对路径进行平滑处理。 本发明主要应用于机器人二维、三维空间的快速路径规划。