TUBROB - Ein autonom fliegender Roboter

Im folgenden wird ein autonom fliegender Roboter vorgestellt, der auf dem Boden liegende Scheiben aufsammeln soll, deren Lage im voraus nicht vollstandig bekannt ist. Die Steuerung des Fluggerats setzt die Verarbeitung einer Vielzahl von Sensordaten voraus. Zu diesem Zweck wurde ein massiv parallel arbeitendes Netz von Steuerungsrechnern entwickelt, das im Mittelpunkt des Beitrags steht. Die auserst komplexe Steuerung des Roboters wird durch den Einsatz mehrerer unscharfer Regler moglich, auf deren Wirkungsweise ebenfalls eingegangen wird.